Юрий Федорович Ступаков родился в деревне Рубцово Мытищинского района Московской области.
   В 1950 голу окончил ремесленное училище в Москве. В 1950-1953 - электрик-энергетик Московского управления «Центроэлектромонтаж». В 1953-1957 служил в Советской армии в составе ансамбля Московского военного округа и ансамбля Уральского военного округа.
   В 1957-1961 - актер Липецкого областного театра им. Л.Н.Толстого, в 1961-1968 - Севастопольского русского театра им. А.В. Луначарского, в 1968-1987 - Государственного русского драматического театра им. М. Горького (г. Минск), с 1987 - Минского музыкально-драматического театра.
   Народный артист Белорусской ССР (1980).