Сергей Прокофьевич Юртайкин родился в Мордовии. Советский и российский актёр театра, кино и дубляжа.
   В 1949 году окончил мордовскую студию ГИТИСа, в 1953 году - актёрский факультет ВГИКа мастерскую Сергея Герасимова и Тамары Макаровой.
   После окончания был зачислен в Театр-студию киноактёра, в котором работал до 1990 года.
   Помимо актёрской работы много занимался общественной деятельностью.
   В театре более 25 лет был заместителем председателя месткома, входил в жилищную комиссию. Работал на дубляже.
   Последние годы проживал в поселке Снегири Истринского района у своего племянника, священника Макария Юртайкина.